IC640MWS905RR常規(guī)

時間：2019-05-21作者：廈門圣企機電設(shè)備有限公司瀏覽：81

控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負責運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導等。控制方式為脈沖方向。
驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應上位機命令，負責橫行軸運動控制。伺服功率是400W。
傳動機構(gòu)是減速機（日本新寶）、皮帶輪傳動，橫行軸較大行程1m。

伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數(shù)字輸入輸出信號與控制卡對應連接。
 
      2、伺服設(shè)置
 
      脈沖模式：脈沖方向。
 
      數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DI**和DI**正負常閉限位（限位處理由控制器完成）。
 
      數(shù)字輸出設(shè)置：驅(qū)動器就緒（OUT1）、驅(qū)動器報警（OUT2）、位置到（OUT3，原點歸位完成）。對于伺服系統(tǒng)，開機后必須要進行原點歸位工作，通過原點歸位操作找到橫行軸的原點后，伺服系統(tǒng)才能正常的工作。
 
      齒輪比計算：讓伺服回原點，走完行程S，觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000（控制器發(fā)10000脈沖，橫行軸走行程S）。
 
      由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù)，從而計算出齒輪比，為966:37。
 
      3、伺服調(diào)試
 
      機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進行高速定位，不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。
調(diào)試過程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時產(chǎn)生過沖。
中國的機床行業(yè)從以往的以小型機床為主體的大量制造，到現(xiàn)在大中型機床，成套成線產(chǎn)品的比重逐步增大。并且，隨著加工工藝的不斷改進，對于加工精度加工速度的要求也越來越高。SIEMENS	6ES7321-1BL00-0AA0	模塊

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  控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負責運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導等?？刂品绞綖槊}沖方向。 驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應上位機命令，負責橫行軸運動控制。伺服功率是400W。 傳動機構(gòu)是減速機（日本新寶）、皮帶輪傳動，橫行軸較大行程1m。 伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數(shù)字輸入輸出信號與控制卡對應連接。 2、伺服設(shè)置 脈沖模式：脈沖方向。 數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽

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