1756-EN3TR特殊

時(shí)間：2019-05-27作者：廈門(mén)圣企機(jī)電設(shè)備有限公司瀏覽：111

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個(gè)部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會(huì)發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過(guò)Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項(xiàng)只會(huì)發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_m***/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_m***/Float320.9

這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會(huì)全速運(yùn)行。這本來(lái)并沒(méi)有問(wèn)題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動(dòng)作就會(huì)變得僵硬，讓周?chē)娜藝樢惶?

Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人，以6061個(gè)鋁合金零件制造而成。項(xiàng)目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)。

以下的Python腳本程序會(huì)監(jiān)聽(tīng)「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時(shí)一定會(huì)呼叫「moveServo_cb」。這個(gè)回調(diào)函式會(huì)從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個(gè)數(shù)值，追加到角度數(shù)組當(dāng)中。「sin()」會(huì)取這個(gè)角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會(huì)變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中，每當(dāng)發(fā)布訊息時(shí)，就會(huì)稍微前進(jìn)一點(diǎn)，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_m***.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):SIEMENS	6ES7214-1BE30-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7 322-1BL00-0AA0	模塊

SIEMENS	6RA7095-4GV62-0	調(diào)速器

SIEMENS	6ES7131-4BF00-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7151-1BA02-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7321-1BL00-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7972-0AA02-0XA0	模塊

SIEMENS	6SE7307-1EA01-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7134-4MB02-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7135-4GB01-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7138-4FB04-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7132-4BF00-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7138-4CB11-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7138-4FA05-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7416-2XN05-0AB0	模塊

SIEMENS	6SE7024-7TD84-1HF5	主板

SIEMENS	6FC5370-0AA00-2BA0	802DSL系統(tǒng)

SIEMENS	6SL3210-5BE31-8UV0	變頻器

SIEMENS	6FC5303-0DT12-1AA1	按鍵板

Siemens	6AV6 542-0BB15-2AX0	顯示器

SIEMENS	SKM200GAL176D	模塊

SIEMENS	6SE6420-2AB21-1BA1	變頻器

SIEMENS	6SE6420-2AD24-0BA1	變頻器
1756-EN3TR特殊1756-EN3TR特殊1756-EN3TR特殊
SIEMENS	6ES7 322-1BL00-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7 321-1BL00-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7 315-2AH14-0AB0	模塊

SIEMENS	6GK5101-1BB00-2AA3	交換機(jī)

SIEMENS	6GK5208-0BA10-2AA3	交換機(jī)

SIEMENS	6GK5204-2BB10-2AA3	交換機(jī)

SIEMENS	6GK5612-0BA10-2AA3	交換機(jī)

SIEMENS	6GK5212-2BB00-2AA3	交換機(jī)

SIEMENS	6GK1503-2CB00	模塊

SIEMENS	6ES7288-1SR60-0AA0	模塊


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• 詞條

  詞條說(shuō)明

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  當(dāng)然，對(duì)于折彎?rùn)C(jī)的選擇主要就是根據(jù)用戶自身的情況進(jìn)行選擇，這是一定的，也是降低生產(chǎn)成本的直接因素。 折彎?rùn)C(jī)還可以用于工件壓死邊，先把工件折彎到30度，再用平刀把工件壓死，但一般可用普通沖床完成的壓死邊盡量不安排到折彎?rùn)C(jī)，因?yàn)闆_床壓死邊的效果相對(duì)比較好點(diǎn)。 在安排工藝時(shí)，很多時(shí)候都要考慮是否好折彎，能否折彎的問(wèn)題，因?yàn)檎蹚澥且粋€(gè)很重要的工藝，折彎是否好操作直接影響到折彎質(zhì)量的保證，而很多時(shí)候出現(xiàn)的質(zhì)

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