西門子S7-300模塊選型代理商

時間：2023-04-12作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：94

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伺服系統(tǒng)調(diào)節(jié)方法有哪些

1) 先將速度環(huán)增益設為較低值，然后調(diào)節(jié)速度環(huán)增益逐漸升高直到出現(xiàn)振動嘯叫。

2) 降低速度環(huán)增益到振動點數(shù)值(以下簡稱振點值)的70%，然后在不出現(xiàn)振動的前提下逐步加大速度環(huán)增益。

3) 在不振動的條件下逐步減小速度環(huán)積分時間。

4) 對以上參數(shù)進行微調(diào)，尋找較佳配合值。

速度控制特性及整定

1)MR-J4系列伺服系統(tǒng)響應頻率為2.5kHz。編碼器反饋脈沖為 4194304pls/r(22bit)是目前現(xiàn)有產(chǎn)品中性能較高的產(chǎn)品。

參數(shù) PAO9 響應等級是伺服系統(tǒng)較重要的指標。如果響應等級不夠，機械性能和加工性能都會很差。

響應等級與增益成正比，這就是要求增益**某一數(shù)值的原因。響應等級與負載慣量比成反比，所以在負載慣量比-增益曲線圖中，負載慣量比越大，增益也要越大，其目的就是要保持一定的響應等級，參見參數(shù) PAO9。

2) 調(diào)速范圍在1:1000 以上。調(diào)速范圍是指在額定負載下，伺服系統(tǒng)允許的較高速度和較低速度范圍。調(diào)速比就是較高速度和較低速度之比。

3) 轉(zhuǎn)速不均勻度小于 6%。(這個指標對于同步控制尤為重要)。

4) 速度脈動，即轉(zhuǎn)速的微小波動。引起速度脈動的兩個因素為轉(zhuǎn)速反饋的采樣時間引起的滯后及轉(zhuǎn)速反饋的分辨率。

提高速度環(huán)增益，能夠降低速度脈動的變化，提高伺服系統(tǒng)的硬度。硬度是一種通俗的說法，表示伺服系統(tǒng)的抗干擾性--硬度越高，抗干擾性越強。

速度脈動過大，加工表面的粗糙度就過大。所以解決加工表面的粗糙度的問題首先必須提高速度環(huán)增益。在加工工件出現(xiàn)魚鱗紋等現(xiàn)象時的較有效的方法是提高速度環(huán)增益。

5) 穩(wěn)態(tài)下的速度平穩(wěn)性與轉(zhuǎn)速反饋的分辨率有關(guān)，所以編碼器的分辨率越高，速度越穩(wěn)定。這就是廠家不斷提高編碼器分辨率的原因。

因此，當負載慣量比增大及負載摩擦轉(zhuǎn)矩增大時，為保證響應性，必須提高速度環(huán)增益，為提高調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性必須加大積分時間。

當負載慣量比減小時或負載摩擦轉(zhuǎn)矩減小時，可以減小速度環(huán)增益(仍然有響應性但系統(tǒng)穩(wěn)定)，可減小積分時間快速定位。

6ES72111BE400XB0	CPU 1211C   AC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES72111AE400XB0	CPU 1211C   DC/DC/DC,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES72111HE400XB0	CPU 1211C   DC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES72121BE400XB0	CPU 1212C   AC/DC/Rly,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES72121AE400XB0	CPU 1212C   DC/DC/DC,8輸入/6輸出,集成2AI
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6ES72141BG400XB0	CPU 1214C   AC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI
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6ES72151HG400XB0	CPU 1215C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO
6ES72171AG400XB0	CPU 1217C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO

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