呂梁西門子授權(quán)PLC模塊總代理|2023西門子PLC選型

時(shí)間：2023-03-31作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：41

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其實(shí)該控制系統(tǒng)是利用機(jī)械手臂搬運(yùn)工件，傳送帶傳送工件。

控制要求如下：

1、工件的補(bǔ)充使用人工控制，可直接將工件放在D點(diǎn)(LS0動(dòng)作)。

2、只要D點(diǎn)有工件，機(jī)械手臂即先下降(B缸動(dòng)作)將工件抓取(C缸動(dòng)作)后上升(B缸復(fù)位)，再將工件搬運(yùn)(A缸動(dòng)作)到E點(diǎn)上方，機(jī)械手臂再次下降(B缸動(dòng)作)后放開(C缸復(fù)位)工件，機(jī)械手臂上升(B缸復(fù)位)，后機(jī)械手臂再回到原點(diǎn)(A缸復(fù)位)。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機(jī)械手臂才能動(dòng)作。

4、當(dāng)E點(diǎn)有工件且B缸已上升到LS4時(shí)，傳送帶馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)以運(yùn)走工件，經(jīng)2秒后傳送帶馬達(dá)自動(dòng)停止。工件若未完全運(yùn)走(計(jì)時(shí)未到)時(shí)，則應(yīng)等待傳送帶馬達(dá)停止后才能將工件移走。







我們首先對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制功能進(jìn)行分析。

1、原點(diǎn)復(fù)位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機(jī)械手臂的原點(diǎn)。執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作之后，應(yīng)做原點(diǎn)復(fù)位的偵測(cè)(因?yàn)锳、B、C缸均為單作用氣缸，所以會(huì)自動(dòng)退回原點(diǎn))。

2、工件搬運(yùn)流程：動(dòng)作為循環(huán)式單流程結(jié)構(gòu)。

3、傳送帶流程：在檢測(cè)到E點(diǎn)有工件，且B缸在上極限位置時(shí)，應(yīng)驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

4、工件搬運(yùn)和傳送帶兩個(gè)流程可以同時(shí)進(jìn)行，使用并行性分支流程來完成。

我們?cè)趯?duì)控制功能分析之后，然后對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行IO分配。







接著是根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的流程規(guī)律和轉(zhuǎn)移條件，繪制順序功能圖。

1、原點(diǎn)復(fù)位流程







2、工件搬運(yùn)流程







3、傳送帶流程







我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖。







后，我們根據(jù)繪制好的順序功能圖編寫出步進(jìn)指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫的。具體程序如下：



































































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