V90伺服擴(kuò)展參數(shù)動態(tài)

時間：2021-04-25作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：236

擴(kuò)展參數(shù)-動態(tài)包括“常規(guī)”和“急停”兩部分。

常規(guī)

這部分參數(shù)也是軸參數(shù)中重要部分。







①速度限制的單位：設(shè)置參數(shù)②“較大轉(zhuǎn)速”和③“啟動/停止速度”的顯示單位。

無論“基本參數(shù)--常規(guī)”中的“測量單位”組態(tài)了怎樣的單位，在這里有兩種顯示單位是默認(rèn)可以選擇的，包括“脈沖/s”和“轉(zhuǎn)/分鐘”。
根據(jù)**“測量單位”的不同，這里可以選擇的選項也不用。比如：本例子中在“基本參數(shù)--常規(guī)”中的“測量單位”組態(tài)了mm，這樣除了包括“脈沖/s”和“轉(zhuǎn)/分鐘”之外又多了一個mm/s。

②較大轉(zhuǎn)速：這也是一個重要參數(shù)，用來設(shè)定電機(jī)較大轉(zhuǎn)速。較大轉(zhuǎn)速由PTO輸出較大頻率和電機(jī)允許的較大速度共同限定。

以mm為例進(jìn)行說明：
在“擴(kuò)展參數(shù)”“機(jī)械”中，用戶定義了參數(shù)“電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)”以及“電機(jī)每轉(zhuǎn)的負(fù)載位移”，則較大轉(zhuǎn)速為：




③啟動/停止速度：根據(jù)電機(jī)的啟動/停止速度來設(shè)定該值。
④加速度：根據(jù)電機(jī)和實際控制要求設(shè)置加速度。
⑤減速度：根據(jù)電機(jī)和實際控制要求設(shè)置減速度。
⑥加速時間：如果用戶先設(shè)定了加速度，則加速時間由軟件自動計算生成。用戶也可以先設(shè)定加速時間，這樣加速度由系統(tǒng)自己計算。
⑦減速時間：如果用戶先設(shè)定了減速度，則減速時間由軟件自動計算生成。用戶也可以先設(shè)定減速時間，這樣減速度由系統(tǒng)自己計算。

下面說明了“加速度”，“減速度”，“加速時間”，和“減速時間”之間的數(shù)學(xué)關(guān)系：





⑧激活加加速限值：激活加加速限值，可以降低在加速和減速斜坡運行期間施加到機(jī)械上的應(yīng)力。如果激活了加加速度限值，則不會突然停止軸加速和軸減速，而是根據(jù)設(shè)置的步進(jìn)或平滑時間逐漸調(diào)整。

⑨濾波時間：如果用戶先設(shè)定了加加速度，則濾波時間由軟件自動計算生成。用戶也可以先設(shè)定濾波時間，這樣加加速度由系統(tǒng)自己計算。

t1加速斜坡的平滑時間，
t2減速斜坡的平滑時間，t2值與t1相同。

⑩加加速度：

如下圖所示，激活了加加速限值后，軸加減速曲線銜接處變平滑。



下圖詳細(xì)顯示了在激活和不激活沖擊限制的情況下軸的行為：




急停

什么情況下會讓軸使用“急?！彼俣?時間這個參數(shù)：

軸出現(xiàn)錯誤時，采用急停速度停止軸。

使用MC_Power指令禁用軸時（StopMode=0或是StopMode=2）。







①較大轉(zhuǎn)速：與“常規(guī)”中的“較大轉(zhuǎn)速”一致。
②啟動/停止速度：與“常規(guī)”中的“啟動/停止速度”一致。
③緊急減速度：設(shè)置急停速度。
④緊急減速時間：如果用戶先設(shè)定了緊急減速度，則緊急減速時間由軟件自動計算生成。用戶也可以先設(shè)定緊急減速時間，這緊急減速度由系統(tǒng)自己計算。

下面的公式列出了“急停減速時間”和“急停減速度”之間的關(guān)系：



根據(jù)實際應(yīng)用中左右限位開關(guān)距離物理停止點的距離（如下圖的E和F），以及電機(jī)可以達(dá)到的較大速度計算出來合適的急停速度，保證電機(jī)能夠在撞到物理停止點前停止 。

硬件限位開關(guān)的有效距離除以較大速度和啟動速度的差值，就可以得到急停減速時間。





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