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　　速度變化率的計算，首先要對編碼器單位時間的脈沖數(shù)逐一計數(shù)，然后再計算速度變化率。而使用激光測量，要在步進(jìn)電機(jī)上安裝圓盤，該圓盤反射激光束，將光反射回去，速度變化用多普勒效應(yīng)計算，此設(shè)備在市面有售。此處如非要求使用編碼器測量，使用激光測量儀?！　◎炞C的是：使電動機(jī)帶動生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)，用鉗形電流表測量電動機(jī)的工作電流，將測得的電流與該電動機(jī)銘牌上標(biāo)出的額定電流進(jìn)行對比。如果電功機(jī)的實際工作電流與銘脾上標(biāo)出的額定電流上下相差不大．則表明所選電動機(jī)的功率?！　‘?dāng)定子繞組加上電壓后，伺服電動機(jī)很快就會轉(zhuǎn)動起來。通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機(jī)內(nèi)產(chǎn)生一個磁場，磁場的轉(zhuǎn)向決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)向，當(dāng)任意一個繞組上所加的電壓反相時，磁場的方向就發(fā)生改變，電機(jī)的方向也發(fā)生改變?！　∈紫人俣缺壤鲆鍷VP值．之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機(jī)停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動KVP參數(shù)，觀察速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩、速度?！　∪绻麅蓚€電阻阻值相等的話，送到伺服電機(jī)是90°角的時候電機(jī)能停下來。你的電機(jī)可能會有一點偏差，可以試先前的程序做實驗看看哪個角度能將電機(jī)停住。記住這個值，因為每個伺服電機(jī)都不一樣。兩個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機(jī)完成一個畫圖機(jī)器人用兩個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機(jī)我們就能完成一個畫圖機(jī)器人?！　?shù)控控制電機(jī)的啟動與負(fù)載轉(zhuǎn)矩和慣量有很大關(guān)系，其估算公式為fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml]÷(1+Jt/Jm)]1/2（1-7）式中fq－－-帶載起動（Hz）fq0－－-空載起動Ml－－-起動下由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩（N.m）若負(fù)載參數(shù)無法確定,則可按fq=1/2fq0進(jìn)行估算。　　但應(yīng)注意：X軸與Z軸互換，即使型相同，機(jī)床可能因為負(fù)載不同、參數(shù)不同而產(chǎn)生問題。在確認(rèn)檢查方案動手前，一定要考慮，以免造成不必要的損失。再有，因為交流伺服單元通常使用數(shù)控統(tǒng)一供電，三相交流220V的電壓伺服變壓器。

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　　簡單的溫度測量有用點溫計的，也可以粗略判斷：用手可以1-2秒以上，不**過60度；用手只能碰一下，大約在70-80度；滴幾滴水迅速氣化，則90度以上了。3，步進(jìn)電機(jī)工作不同，也不同。遇采用恒流驅(qū)動時，步進(jìn)電機(jī)在靜態(tài)和低速下，電流會維持相對恒定，以保持恒力矩輸出。　　將萬用表的表筆接到其中一相，如B相上，紅表筆接B1，黑表筆接B2;3、將電池分別接步進(jìn)電機(jī)其余四相，在接通記下萬用表指針幅度。如果指針反轉(zhuǎn)，則要調(diào)換電池性。在四次接通的，指針有兩次幅度，說明這兩次電池所接的是萬用表所接B相旁邊的兩相，即A相和C相;4、將萬用表接A相或C相中的一相，如接C相?！　‰娫础?”端要與編碼器的COM端連接，“+”與編碼器的電源端連接。編碼器的COM端與PLC輸入COM端連接，A、B、Z兩相脈沖輸出線直接與PLC的輸入端連接，A、B為相差90度的脈沖。編碼器還有一條屏蔽線，使用時要將屏蔽線接地，抗性?！　〔竭M(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接收到一個脈沖信，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(即步進(jìn)角)。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的?！　C(jī)械功率公式：P=TxN/97500P:功率單位WT：轉(zhuǎn)矩，單位克/㎝N:轉(zhuǎn)速，單位r/min。步進(jìn)電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)角度和位置控制的基礎(chǔ)是參考零位；所有轉(zhuǎn)角都是以該零位為參考進(jìn)行的，因此步進(jìn)電機(jī)在任何控制之前必須進(jìn)行零位標(biāo)定?！　枺何鏖T子電機(jī)選型的時候?qū)ω?fù)載慣量與電機(jī)慣量比有要求嗎。西門子電機(jī)的慣量匹配問題是怎么樣的啊。答：電機(jī)選型的時候，一般對負(fù)載慣量與電機(jī)慣量是這樣考慮的：這個慣量匹配只是關(guān)系到電機(jī)的啟動加速時間，和減速停車時間。　　低速大轉(zhuǎn)矩高分辨率的步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)減速器的齒隙要小，因為步進(jìn)電機(jī)用于位置控制的情況多，其位置精度決定了HB型步進(jìn)電機(jī)的步距角1.8°的精度士3%，如減速器的齒隙大于1°就不能使用，因此通常使用行齒輪或行星齒輪設(shè)計，可以減小齒隙，下圖為復(fù)合齒嚙合。

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　　目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，如圖2所示?！　】芍貜?fù)多次，修正偏置量。對于增量值編碼器，是讀取原始機(jī)械零位到個Z點的讀數(shù)，作為偏置量。精度較高的編碼器，或者量程較大的值多圈編碼器，多用這種。5、智能化外部置零，有些帶智能化功能的編碼器，可提供外部置位功能，例如通過編碼器附帶的按鍵，或外帶的設(shè)置功能置零。　　步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接收到一個脈沖信，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(即步進(jìn)角)。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的?！　〈朔桨钢贿m合臺達(dá)伺服ASD-A2系列伺服驅(qū)動器的故障判斷。其他型僅供參考。后續(xù)我繼續(xù)分享我再設(shè)備維修中遇到的臺達(dá)伺服驅(qū)動器AL014/AL015的故障分析。理論上講三相接錯任意兩項會反轉(zhuǎn)。但是由于伺服電機(jī)的反饋編碼器的存在，當(dāng)相序接錯的時候，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器反饋，與設(shè)定位置不對，于是加速，于是飛車。　　位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000分子分母可約成整數(shù)。3KNDSD100的參數(shù)（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始伺服性能，即驅(qū)動增益參數(shù)的?！　D是直流電機(jī)在調(diào)節(jié)電樞電壓和調(diào)節(jié)磁通調(diào)速的機(jī)械特性曲線。在圖中nN為額定轉(zhuǎn)矩TN時的額定轉(zhuǎn)速，ΔnN為額定轉(zhuǎn)速差。由圖可知：當(dāng)調(diào)節(jié)電樞電壓時，直流電機(jī)的機(jī)械特性為一組行線，即機(jī)械特性曲線的斜率不變，而只改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，保持了原有較硬的機(jī)械特性，所以數(shù)控機(jī)床伺服進(jìn)給的調(diào)速采用調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速。　　通?？紤]到步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動能力、機(jī)械裝配的、機(jī)械部件的承受能力，可以在廠商參數(shù)中修改各個軸的速度，對機(jī)床用戶實際使用時的三個軸速度予以。5．根據(jù)三個軸零點傳感器的安裝位置，設(shè)置廠商參數(shù)中的回機(jī)械原點參數(shù)。

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　　下面以伺服步進(jìn)電機(jī)（VR型的步進(jìn)電機(jī)）為例，介紹振動、噪音的。定子的主數(shù)為三相6或三相12，分析徑向引起的振動，可以噪音的解決，可以看到6有6個地方磁場變化，12有12個地方磁場變化，然而12個處的變化量比6個的小，所以產(chǎn)生的振動就小?！　B型步進(jìn)電機(jī)，主越多，線圈繞制的時間越長，費(fèi)用越高，但主的是振動噪音的一種。微調(diào)定子小齒結(jié)構(gòu)激磁磁通中高次諧波的有效，如如下圖所示，是使轉(zhuǎn)子齒相對定子齒的節(jié)距為不等距角δ1、δ2等，通過不同角度磁通的高次諧波，減小齒槽轉(zhuǎn)矩?！　「鶕?jù)運(yùn)行狀態(tài)可判斷是原點開關(guān)的問題還是伺服或plc的問題。您知道伺服是采用的脈沖控制還是通信么。如果是脈沖，原點開關(guān)在PLC上，如果是通信控制，原點開關(guān)在伺服驅(qū)動器上。1、當(dāng)伺服電機(jī)在停止時如果沒有附加額外力矩，電機(jī)將處于狀態(tài)，在外部機(jī)械、負(fù)載慣性等方面的影響會使當(dāng)前的位置出現(xiàn)偏離?！　∨c磁阻式步進(jìn)電機(jī)一樣，混合式電機(jī)也由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。常見的定子有8個或4個，面上均布一定數(shù)量的小齒，上線圈能以兩個方向通電，形成A相和A相，B相和B相。它的轉(zhuǎn)子也由圓周上均布一定數(shù)量小齒的兩塊齒片等組成。　　假如我們給定脈沖為1個，此時反饋脈沖為0，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時候驅(qū)動電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅(qū)動伺服電機(jī)，注意這個SPWM波和我們plc發(fā)脈沖的方波是不一樣的，時電機(jī)帶動編碼器發(fā)出反饋脈沖，這個時候△p=0，電機(jī)停止輸出，1個脈沖定位完成?！　∑涠ㄗ雍退南喾磻?yīng)式步進(jìn)電機(jī)沒有區(qū)別（但同一相的兩個磁相對，且兩個磁上繞組產(chǎn)生的N、S性必須相同），轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜（轉(zhuǎn)子內(nèi)部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽）。一般為兩相或四相；須供給正負(fù)脈沖信；輸出轉(zhuǎn)矩較永磁式大（消耗功率相對較小）；步距角較永磁式?。ㄒ话銥?.8度）；斷電時無定位轉(zhuǎn)矩；啟動和運(yùn)行較高；是目前發(fā)展較快的一種步進(jìn)電機(jī)?！　∫话鉙D100驅(qū)動器保持缺省的增益參數(shù)，基本可以用戶的加工要求。在缺省增益運(yùn)行電動機(jī)時，如果電動機(jī)發(fā)出異常聲音，則要首先考慮電動機(jī)軸的安裝是否存在問題。經(jīng)檢查問題后可考慮采用共振的辦法，修改7參數(shù)（轉(zhuǎn)矩濾波器）和8參數(shù)（速度檢測低通濾波器）來電動機(jī)產(chǎn)生的振動。

 


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  ? PLC是一種可編程控制器，在多個行業(yè)當(dāng)中都有一定的應(yīng)用。用戶在使用PLC的時候?qū)τ赑LC是不是有很多的問題需要了解呢？下面就是PLC的技術(shù)問答可以讓用戶*加了解PLC的使用。? ? ? 使用西門子PLC上網(wǎng)是否有觸電危險？會不會損壞電腦？PLC設(shè)備采取了多種保護(hù)措施來確保設(shè)備使用的**安全：1）利用線圈的耦合原理將高頻信號耦合到電力線中并從電力線中分離，