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　　在不接任何設(shè)備和線的情況下，把步進電機的每根線分開，不要碰線，用手轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸，好電機，應(yīng)該是只需要一定的力，就可以順利的轉(zhuǎn)動，中間無卡的現(xiàn)象，若中間出現(xiàn)某個位置較卡或無法轉(zhuǎn)動時，表明電機已壞，可能是軸承移位，內(nèi)部轉(zhuǎn)子和定子磨損。　　真正的細分控制不但不會引起電機力矩的下降，相反，力矩會有所。步進電機是一個把電脈沖轉(zhuǎn)換成離散的機械運動的裝置，與其匹配的驅(qū)動器共同組成一個可控的步進電機運動，具有良好的數(shù)據(jù)控制特性。步進電機的雙向驅(qū)動、固有的剎車制動性能、可適當?shù)妮敵雠ぞ?、功率控制、的位置度、高分辨率、良好的?shù)字交互界面，且僅采用開環(huán)控制即能達到良好的使用效果等是其顯著的優(yōu)勢。　　以檔塊后回原為例，找到檔塊上個Z相信后，電機會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的個Z相信。一般這就算真正原點，但因為有時會出現(xiàn)此點正好在原點檔塊的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點?！　∥恢弥噶蠲}沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000分子分母可約成整數(shù)。3KNDSD100的參數(shù)（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始伺服性能，即驅(qū)動增益參數(shù)的?！　∪绻抿?qū)動器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲器，也可以存儲正余弦編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體如下：1.將正余弦隨機安裝在電機上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼;2.用一個直流??！　〈宿D(zhuǎn)矩如右圖所示，以正弦規(guī)律變化，轉(zhuǎn)矩為，產(chǎn)生的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩T與位移角θ的關(guān)系如下：其中，圖中的θ、θL、θM為機械角度。θM為產(chǎn)生TM的角度。兩相PM型或兩相HB型的步距角一致。根據(jù)上式，以及步進電機的基本特性：靜態(tài)、動態(tài)、暫態(tài)轉(zhuǎn)矩特性一問中的式：θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM）得知，負載轉(zhuǎn)矩TL決定位移角θL的大小。　　一般情況下，的限啟動比較低，而要求的運行速度往往比較高。如果以要求的運行速度直接啟動，因為該速度已經(jīng)**限，啟動而不能正常啟動，起則發(fā)生丟步，重則根本不能啟動，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)。運行起來后，如果達到終點時立即停止發(fā)送脈沖，令其立即停止，則由于慣性的作用，步進電機會轉(zhuǎn)過控制器所希望的衡位置。

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　　一般SD100驅(qū)動器保持缺省的增益參數(shù)，基本可以用戶的加工要求。在缺省增益運行電動機時，如果電動機發(fā)出異常聲音，則要首先考慮電動機軸的安裝是否存在問題。經(jīng)檢查問題后可考慮采用共振的辦法，修改7參數(shù)（轉(zhuǎn)矩濾波器）和8參數(shù)（速度檢測低通濾波器）來電動機產(chǎn)生的振動。　　值編碼器的位置偏移量NVRAM中，斷電也不會丟失，可以在使用SINAMICS或SIMOTION中，還是有偶爾丟失的情況發(fā)生，可能的原因有哪些。一、使用不當1.在回零時，未使用編碼器標定，而是強制值，比如只用sethomeition來設(shè)置零點，此時回零狀態(tài)斷電后丟失?！　。?）調(diào)磁調(diào)速時，通常保持電樞電壓U為額定電壓，由于勵磁回路的電流不能**過額定值，因此勵磁電流總是向減小的趨勢，使磁通下降，稱為弱磁調(diào)速，此時轉(zhuǎn)矩T也下降，則轉(zhuǎn)速上升。調(diào)速中，電樞電壓U不變，若保持電樞電流I也不變，則輸出功率維持不變，故調(diào)磁調(diào)速又稱為恒功率調(diào)速。　　以檔塊后回原為例，找到檔塊上個Z相信后，電機會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的個Z相信。一般這就算真正原點，但因為有時會出現(xiàn)此點正好在原點檔塊的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點?！　⊥抡f編碼器、模板和電纜都換了，出現(xiàn)問題時測量24V電源也正常，可問題依舊。既然設(shè)備沒問題，那就只能考慮接地和了。記得以前碰到過類似問題，由于電的原因造成編碼器無常工作。在FM450的手冊上有這樣“計數(shù)器輸入（編碼器電源、編碼器信）的電路與CPU接地在電氣上?！　〖僭O(shè)步進電機的線圈電感為L，繞組電阻為Rw電氣時間常數(shù)為τ，外加電阻R時，電氣時間常數(shù)公式如下：外加電阻使時間常數(shù)τ變小，電流上升比較快，從而使步進電機的驅(qū)動脈沖變快，上圖所示為無外部電阻與帶外部電阻R的。　　信連接—編碼器的脈沖信一般連接計數(shù)器、plc、計算機，PLC和計算機連接的模塊有低速模塊與高速模塊之分，開關(guān)有低有高。如單相聯(lián)接，用于單方向計數(shù)，單方向測速。A.B兩相聯(lián)接，用于正反向計數(shù)、判斷正反向和測速。

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　　3、電機運行中抖動。——1、改電機的控制脈沖細分；2、電機參數(shù)選型不足，帶載過載步進電機轉(zhuǎn)矩參數(shù)選型時，一定注意樣本標識轉(zhuǎn)矩一般為保持轉(zhuǎn)矩，此為電機軸保持狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩。電機運行狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩是小于此參數(shù)的。　　假如我們給定脈沖為1個，此時反饋脈沖為0，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時候驅(qū)動電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅(qū)動伺服電機，注意這個SPWM波和我們plc發(fā)脈沖的方波是不一樣的，時電機帶動編碼器發(fā)出反饋脈沖，這個時候△p=0，電機停止輸出，1個脈沖定位完成?！　∏?、主軸的當前時刻轉(zhuǎn)速是多少。2、編碼器一個脈沖所對應(yīng)的長度是多少。3、當長度為2000mm時，編碼器輸出多少個脈沖。如果所列的已知條件不充分，請假設(shè)已知條件。如何計算請列出公式。答：1）這個就是需要你記主軸在單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)就是電機當前時刻的轉(zhuǎn)速。　　步進電機通常情況下轉(zhuǎn)速在700轉(zhuǎn)以后性能就會下降，有時步進電機的轉(zhuǎn)速上不去，或電機卡死或者丟步，顯而易見，如果我們遇到這種情況如何解決首先：電機的參數(shù)改(例如：57步進電機電阻=0.5歐，電感=0.8MH，如果要高速性能，我們可以將步進電機的電阻電感都相應(yīng)的減小，這樣會速度和高速力矩)?！　≡谟胸撦d的情況下，啟動應(yīng)低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖應(yīng)該有加速，即啟動較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。（8）四相混合式步進電機一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用?！　≡O(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。4.速度積分時間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)?！　‖F(xiàn)在談?wù)剺侵鞯膯栴}：1、不管是什么電機，有負載阻力矩，才有電磁動力矩，沒有負載就沒有電磁轉(zhuǎn)矩；2、負載增大時，電磁轉(zhuǎn)矩增大，不同的電機有不同的原理：1）例如直流電機，負載增大時→電樞轉(zhuǎn)速就會→電樞反電。

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　　2、信輸出:信輸出有正弦波（電流或電壓）,方波（TTL、HTL）,集電開路（PNP、NPN）,推拉式多種形式，其中TTL為長線差分驅(qū)動（對稱A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也稱推拉式、推挽式輸出，編碼器的信接收設(shè)備接口應(yīng)與編碼器對應(yīng)?！　〔竭M電機是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作。通常，步進電機出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么進行是否已損壞的判斷，友分享兩種實用的，能快速、的進行判斷?！　∫虼耍募毞中Ч?，且步距細分均勻度與正弦波的步距細分均勻度相似。4試驗結(jié)果用BF-C塑三相反應(yīng)式步進電動機做細分驅(qū)動試驗。細分電流由微機，D/A轉(zhuǎn)換器經(jīng)驅(qū)動線路實現(xiàn)[3]。圖2是對應(yīng)于表1的細分電流波形與正弦細分電流波形，把電流波形在120度（電角度）內(nèi)作32等距細分，取細分點電流輸出，從而實現(xiàn)一個步距的32細分。　　編碼器安裝步驟1.牢固安裝編碼器，以免震動而松動2.當編碼器接線時，請確保負載不能**過允許值3.當編碼器接線時，請確保沒有偏差4.鎖緊聯(lián)軸的螺絲以免在使用松動。在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機，是位置控制，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當一個新的?！　×阄粯硕ǖ暮芏?，主要有：1、直接歸零法。該在零位處安裝一個停止擋塊，然后令步進電機向零位方向驅(qū)動足夠大的角度，當步進電機回到零位時，被擋塊擋住，電機停止位置即零位。這種歸零簡單，但是在電機被擋塊擋住時，仍會驅(qū)動電機執(zhí)行歸零，因此不僅會對步進電機和傳動機構(gòu)造成傷害，還會產(chǎn)生的抖動和較大的噪聲?！　≌嬲募毞挚刂撇坏粫痣姍C力矩的下降，相反，力矩會有所。步進電機是一個把電脈沖轉(zhuǎn)換成離散的機械運動的裝置，與其匹配的驅(qū)動器共同組成一個可控的步進電機運動，具有良好的數(shù)據(jù)控制特性。步進電機的雙向驅(qū)動、固有的剎車制動性能、可適當?shù)妮敵雠ぞ?、功率控制、的位置度、高分辨率、良好的?shù)字交互界面，且僅采用開環(huán)控制即能達到良好的使用效果等是其顯著的優(yōu)勢?！　“簇撦d加速度原則選擇傳動比：純慣性負載設(shè)負載為純慣性的,轉(zhuǎn)動慣量為JL,并有一定的力矩Mf。設(shè)電動機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量為Jm,減速機傳動比為i,則換算到負載軸上的力矩衡方程為iMm-Mf=（i2Jm+JL）.ωL（1）式中Mm———電動機輸出的力矩;ωL———負載角加速度。

 


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