用途型伺服單元SGDV-R90F21B002FT001
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中海德(福建)工業(yè)設(shè)備有限公司擁有**的技術(shù)和豐富的工程經(jīng)驗,將傳動、配電、PLC控制和上位機監(jiān)控融為一體,形成了自有的電氣成套技術(shù)。公司采用合作開發(fā)和項目承接等多種方式為客戶提供傳動系統(tǒng)、過程控制和信息技術(shù)應(yīng)用等的解決方案。
未來,公司將繼續(xù)秉承“技術(shù)為本,客戶為先”的經(jīng)營宗旨,銳意,不斷提供*多適合用戶需要的產(chǎn)品,憑借**的產(chǎn)品和完善的服務(wù),以*的知識、*的人才為**,不斷開拓新的應(yīng)用領(lǐng)域,努力創(chuàng)造*高的客戶**。
中海德(福建)工業(yè)設(shè)備有限公司始終致力于為客戶提供的服務(wù),努力營銷*好的產(chǎn)品,力爭打造中國自動化營銷行業(yè)的**!
人形機器人:全新市場帶來新增量
人形機器人運動離不開驅(qū)動器,目前驅(qū)動器方案可以分為剛性驅(qū)動、彈性驅(qū)動和準(zhǔn)直驅(qū)。雙 足人形機器人關(guān)節(jié)運動特點和人類關(guān)節(jié)運動類似,運動速度較快、機動性較好,因此相比其他 驅(qū)動器,人形機器人驅(qū)動器需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國內(nèi)外雙足人形機器人驅(qū)動器研究綜述》,目前人形機器人電動驅(qū)動器 方案可以分為三類:
1) 剛性驅(qū)動:1983 年,早稻田大學(xué)研究的 WL-10R 機器人使用剛性驅(qū)動器 TSA。自此雙足 人形機器人開始廣泛應(yīng)用剛性驅(qū)動器為關(guān)節(jié)動力源。剛性驅(qū)動器主要由電機、高傳動比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成(力矩傳感器是可選擇項)。相比其他方案, 剛性驅(qū)動較為成熟,但能量效率相對較低一些。
2) 彈性驅(qū)動:1995 年,麻省理工學(xué)院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術(shù)研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動器。彈性驅(qū)動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能,可以緩沖 外部沖擊和儲能,使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出柔順、和高能量效率特性。但由于彈性元件引入,系 統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動系統(tǒng),因此運動控制精度較低。
3) 準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動:2016 提出了準(zhǔn)直驅(qū)方案,準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動器含義是依靠驅(qū)動器電機開環(huán)力控,不 依賴于附加力或力矩傳感器,就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力,也被稱為本體 驅(qū)動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案,同時要求負(fù)載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量盡 可能地小,這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動器主要由高扭矩密 度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案,運動控制系統(tǒng)較為復(fù) 雜。
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詞條
詞條說明
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庫卡C4驅(qū)動器KPP600-20-2x40 00-198-263
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