四平西門子S7-300模塊代理商

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    伺服自動調試模式的動作

    實時自動調試的框圖如圖 19-4 所示。

    1) 在調試階段,使伺服電動機加減速運行,負載慣量比計算模塊會根據(jù)伺服電動機的電流和電動機速度實時計算負載慣量比,計算的結果被寫入參數(shù) PB06。

    2) 如果已知負載慣量比的數(shù)值或不能準確自動計算負載慣量比時,選擇自動調試模式2,如圖 19-4 所示。負載慣量比自動計算=OFF,此時,必須手動設置負載慣量比。系統(tǒng)根據(jù)手動設置的負載慣量比和響應等級(參數(shù)PA09),自動設置較優(yōu)增益。

    3) 電源接通后,每隔 60min 將自動調試的結果寫人 EEP-ROM 中。電源接通時,已保存在 EEP-ROM 中的各增益值將作為自動調試的初始值。

    圖19-4 自動調試的框圖

    調試的注意事項

    1) 運行中負載劇烈變化時,無法正確進行負載慣量比的計算。這種情況下,應選擇1動調試模式2,手動設置負載慣量比。

    2) 當從自動調試模式1或自動調試模式2任一模式改為手動模式時,當前的增益和1載慣量比數(shù)值保存在 EEP-ROM 中。

    自動調試模式的調試順序

    自動調試模式調試步驟如圖 19-5 所示。

    1) 先選定自動調整模式1。

    2) 用點動方式反復執(zhí)行加減速運行,即反復進行啟動-停止運行。加減速時間可暫用初始值,如果在初始參數(shù)值狀態(tài)下運行不振動、不嘯叫可以繼續(xù)執(zhí)行下列步驟。如果發(fā)生嘯叫和振動,則要降低響應等級 PA09。

    3) 查看參數(shù) PB06 負載慣量比的數(shù)值是否穩(wěn)定??梢栽谡{試軟件上觀察,也可以設置參數(shù) PC36 =000E 在 LED 上直接顯示負載慣量比。如果負載慣量比數(shù)值相對穩(wěn)定,則可跳至第6步調節(jié)響應等級 PA09。

    4) 如果負載慣量比數(shù)值不穩(wěn)定,跳動較大則判定系統(tǒng)無法準確測定負載慣量比。要選擇自動調試模式2用手動方式設置負載慣量比。

    5) 手動設置負載慣量比。如果廠方有足夠的計算資料,可根據(jù)資料先計算負載慣量比(電動機本身的轉動慣量可查看電動機技術規(guī)格資料)。如果廠方不能提供足夠的計算資料,則必須根據(jù)負載形式(滾珠絲杠、滾筒、齒輪齒條)、負載大小、轉動半徑計算并預設負載慣量比。然后點動運行伺服電動機,觀察伺服電動機運行是否穩(wěn)定,停機時是否有搖擺振動,停機狀態(tài)下是否能夠鎖定負載。

    一般伺服電動機規(guī)格中注明允許負載慣量比在10~32。在選型時設計者已經計算過不會**出范圍,所以負載慣量比的預設值可以取其中間值。先觀察停機狀態(tài),如果停機時出現(xiàn)搖擺振蕩,說明設置的負載慣量比偏小,應該提高 PB06 負載慣量比。

    如果運行中出現(xiàn)嘯叫,降低響應等級 PA09 也無法嘯叫,說明設置的負載慣量比較大,應該降低 PB06 負載慣量比。

    6) 調節(jié)響應等級 PA09。以不發(fā)生振動和嘯叫為原則,盡量提高響應等級 PAO9 的數(shù)值。

    7) 反復進行點動加減速試驗。如果不滿足運行穩(wěn)定性和加工質量,就轉入手動模式。如果滿足運行穩(wěn)定性和加工質量,就結束調試。

    圖 19-5 自動調試的順序

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