IAI夾爪電缸IAI保潔機器人

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    一、串行處理結(jié)構(gòu)


    所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行機來處理,對于這種類型的控制器,從計算機結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分,又可分為以下幾種:

    1、單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能,在早期的機器人中就采用這種結(jié)構(gòu),但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換 ) ,因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

    2、二級CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級 CPU 為主機,擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能 ,同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補,并定時地把運算結(jié)果作為關節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存,供二級 CPU讀??;二級CPU完成全部關節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系 ,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個松耦合的關系.對采用更多的 CPU 進一步分散功能是很困難的。

    3、多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式

    目前,普遍采用這種上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu),上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運動學計算、軌跡規(guī)劃等。下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關節(jié)運動,這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合,這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu),即每個處理器承擔固定任務,目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。


    深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司,專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售,為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kaw*i、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品:電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設備。產(chǎn)品廣泛應用 于:電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等**產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型,解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題,以可持續(xù)性為客戶提供較好的服務,進而幫助客戶提高市場**競爭力。


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