構(gòu)造分類

時間：2022-07-04作者：安徽蒼井精密機械有限公司瀏覽：169

構(gòu)造分類

工業(yè)機器人由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是座椅和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手，一些機器人和行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3~6個運動自由度，其中手腕通常有1~3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)按輸入程序向驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號并進(jìn)行控制。

工業(yè)機器人根據(jù)手臂的運動形式分為四種類型。直角坐標(biāo)臂可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱形坐標(biāo)臂可升降、旋轉(zhuǎn)和伸縮；球形坐標(biāo)臂可旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。



根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)運動的控制功能，工業(yè)機器人可分為點型和連續(xù)軌跡型。點型只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊、一般搬運、裝卸等操作；連續(xù)軌跡控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝。

工業(yè)機器人有兩種類型：編程輸入和示教輸入。編程輸入是通過RS232串口或以太網(wǎng)將計算機上編寫的操作程序文件傳輸?shù)綑C器人控制柜。

教學(xué)輸入教學(xué)方法有兩種：一種是操作人員使用手動控制器（教學(xué)操作盒）將指令信號傳輸?shù)津?qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按所需的動作順序和運動軌跡進(jìn)行操作；另一種是操作人員直接**執(zhí)行機構(gòu)，按所需的動作順序和運動軌跡進(jìn)行操作。在教學(xué)過程中，工作程序的信息是在機器人自動工作時自動存儲在程序存儲器中，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢測到相應(yīng)的信息，并將指令信號傳輸給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)動作。





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